Positioneringsmetod, gripmetod och elektronisk utrustning för robotarm

6. En metod för positionering av en robotarm tillhandahållen av föreliggande teknologi erhåller först ett första transformationsförhållande enligt bildinformation, erhåller sedan ett tredje transformationsförhållande enligt det första transformationsförhållandet och ett förutbestämt andra transformationsförhållande, och erhåller sedan ett tredje transformationsförhållandet enligt det tredje transformationsförhållandet. Återkopplingsjustering och positionering av ändverktyget utförs för att få ändverktygets koordinatsystem att sammanfalla med målreferenskoordinatsystemet för att realisera positioneringen av ändverktyget. Eftersom det inte finns något behov av att erhålla positionsinformationen för den mobila bäraren under positioneringsprocessen för ändverktyget, finns det inget behov av att flytta

Den rörliga bäraren utför exakt positionering och undviker därigenom effektivt situationen att ändverktyget positioneras genom att upprepade gånger lära robotarmen efter att den rörliga bäraren rör sig eftersom den rörliga bäraren inte kan positioneras autonomt.

7. Valfritt inkluderar förbestämningsprocessen för det andra transformationsförhållandet följande steg: lära in och flytta robotarmen för att justera koordinatsystemet för slutverktyget så att det sammanfaller med målreferenskoordinatsystemet; referensbildinformation, och det andra transformationsförhållandet bestäms baserat på referensbildinformationen.

8. Eventuellt inkluderar steg s13: inhämtning av rörelseinformation enligt det ovan nämnda tredje transformationsförhållandet; om den ovan nämnda rörelseinformationen är större än ett förinställt första tröskelvärde, styra rörelsen av den ovannämnda robotarmen enligt ovannämnda rörelseinformation och den förinställda första koefficienten, och återgå till steg s11 efter återupptagning av bilden information inklusive positioneringskoden, tills den ovan nämnda rörelseinformationen är mindre än eller lika med den ovan nämnda första tröskeln.

9. Om rörelseinformationen är större än den första tröskeln, styr den tekniska lösningen robotarmens rörelse enligt rörelseinformationen och den förinställda första koefficienten och återgår till steg s11 tills rörelseinformationen är mindre än eller lika med den första tröskel, för att gradvis justera koordinatsystemet för slutverktyget. att sammanfalla med målreferenskoordinatsystemet.

Kontakta oss:

Email: zhang@pride-cnc.com

Tel: plus 86-755-23699351

Mob: plus 8618666663894